Današnji suvremeni kamioni daleko su od svojih prethodnika. Kada govorimo o prvim strojevima koji se mogu nazivati kamionima, moramo se vratiti u 1769. kada je Nicolas-Joseph Cugnot stvorio fardier na parni pogon (parne taljige). Do sredite 19. stoljeća, popularnost vozila na parni pogon je rasla, a njihova je upotreba bila ograničena zbog nedostatka odgovarajuće cestovne mreže. Rute su u to doba često bile kratke, najčešće između različitih tvornica i željezničkih postaja. Inovacija je uvedena 1881. godine – izumljen je prvi tip poluprikolice koju je vukao parni traktor De Dion-Bouton, no pravi dizajn poluprikolice kakav danas poznajemo razvio je August Fruehauf 1914. godine. Njegova prva prikolica bila je pričvršćena za Fordov kamion, a ideja je postala izuzetno popularna zbog učinkovitosti prijevoza tereta u SAD-u. Tvrtka Fruehauf osnovana je 1918. i još uvijek proizvodi prikolice i poluprikolice. Fruehauf je trenutno jedno od najvećih imena u ovom poslovanju.
Vratimo se korijenima: otac modernog kamiona je Gottlieb Daimler koji je svoj prvi konstruirao 1896. godine koristeći Karl Benz motor s unutrašnjim sagorijevanjem razvijen godinu dana ranije. Prije Daimlerovog kamiona, Benz je također razvio svoju verziju, a iste te godine je i Netphener napravio prvi autobus na toj istoj šasiji. Godinu nakon što je Daimler predstavio kamion, Bussing, Renault i Peugeot osmislili su svoje vlastite modele. U međuvremenu, neki su američki proizvođači također počeli raditi na svojim modelima kamiona. Autocar je svoj prvi predstavio 1899. godine i pokretao ga je motor od 8 konjskih snaga .
1899. Alexander Winton napravio je prvi kamion s 18-kotača. Njegovoj vlastitoj tvrtki Winton Motor Carriage Company bio je potreban za prijevoz cestovnih automobila širom zemlje. Godinu dana kasnije, osnovan je Mack u Brooklynu – prvi proizvođač koji je koristio elektropokretač. Mack kamionima pokazali su se među najizdržljivijima među onima na cesti u samo dva desetljeća.
Broj proizvedenih kamiona počeo je rasti, 1904. u SAD-u je izgrađeno više od 700 jedinica. Broj je narastao na 6,000 1910. i nevjerojatnih 25,000 samo četiri godine kasnije. Jedan od prvih proizvođača kamioneta u SAD-u bio je Chevrolet – svoj su prvi kamionet ponudili 1918. i nastavili su ih prodavati samo s konfiguracijama kabine i šasije do 1931. Kupci su sami mogli odlučiti što će staviti na stražnji dio kamioneta.
Po završetku Prvog svjetskog rata, uvedene tehnološke prednosti bile su vrlo značajne: elektropokretački motori, pneumatske gume, 8-cilindrični motori, udobne kabine i električni farovi postali su standardni dodaci. Parni strojevi u većem dijelu Europe i SAD-a su zastarjeli oko Prvog svjetskog rata, ali su se u Britaniji još uvijek koristili do 1930-tih kada su ih zamijenili dizelski motori.
Renault i Ford ušli su na tržište kamioneta sredinom 1920-tih. Ford je ponudio opciju s ravnom platformom za kamionet Model T i kasnije za inačicu Model A lansiranu 1928. godine, koja je imala prozore na spuštanje i sigurnu čeličnu kabinu. Nekoliko godina kasnije, čovjek imena Fred Jones izumio je prvu hladnjaču jer su led i sol postajale zastarjele metode za prijevoz mesa i drugih proizvoda koji su se trebali držati na hladnom. Njegov inicijalni dizajn koristio je četverocilindrični motor, kompresor i termostat, a on ga je dalje razvijao stavljajući ga u prednji dio prikolice. Njegov šef, Joe Numero, ubrzo je osnovao tvrtku United States Thermo-Control Company i stvorili su brend Thermo King.
Peterbilt je osnovan 1939. i proizveo je prve teške kamione za trupce s dizajnom koji je i danas u upotrebi. Time su poluprikolice postale puno popularnije zbog svoje učinkovitosti u izvlačenju trupaca.
U međuvremenu, mnogi europski proizvođači kamiona koji su i danas snažni, učinili su korak naprijed u industriji. Proizvođači kao što su DAF, MAN, Mercedes-Benz i Volvo napredovali su u 1930-tima, 1940-tima i 1950-tima, ponajviše zbog korištenja dizelskih motora.
Dizelski motor izumljen je rane 1897., ali postao je popularno rješenje za kamione tek nakon što je Benz predstavio dizelski kamion 1923. godine. Naravno, to je 1930-tih bilo uobičajeno. Što se tiče američkog tržišta, prijelaz na dizelske motore je trajao duže i benzinski motori bili su popularni sve do 1970-tih. Kabine i više osovina postala su popularna rješenja. Nove sigurnosne značajke i ekološki propisi uvedeni su nakon 1980-tih.
Danas u čisti dizelski, električni i samovozni kamioni već dio realnosti. Aerodinamički dizajn i svemirska tehnologija pronalaze svoje mjesto u proizvodnji kamiona. Na raspolaganju su različite vrste i veličine kamiona. Laki, srednji i teški kamioni i transporteri svugdje se koriste, od malih japanskih kei kamiona do ogromnih kamiona s 18 kotača u SAD-u. Postoje distributivni, dostavni i teretni kamioni, različite nosivosti i konfiguracije osovina. Prikolice i poluprikolice također dolaze u različitim duljinama i vrstama, poput ravnih platformi, proširivih modela, onih sa stepenicama i različitih specijalnih modela.